jl zzz 老师改变汽车结构和国家标准，蔚来ET9上的线控转向到底是什jl zzz 老师么？_ZAKER新闻
改变汽车结构和国家标准，蔚来ET9上的线控转向到底是什jl zzz 老师么？_ZAKER新闻
寒潮最早开始于9月下旬，最晚可以到次年5月。作为冷空气中的王者，我们常以为寒潮最频发的时候就是最冷的时候。事实却并非如此。
文 | 电厂，作者 | 花子健，编辑 | 高宇雷蔚来 ET9 第一次亮相是在 2023 年 12 月 23 日。在过去一年，外界很难知晓这款被蔚来称之为 " 智能电动行政旗舰 " 的车型有什么亮点。12 月 11 日，在 2024 年的 NIO Day 之前，蔚来宣布 " 在经过了五个月的反复论证和评审后，蔚来 ET9 的线控转向系统正式获得评审通过，中国第一辆搭载真正意义上线控转向的车型，也终于能够量产上市。"在官方的新闻稿中，蔚来对于线控转向得以通过评审的总结是 " 没有标准，我们就创造标准。" 的确，蔚来一开始就和其他新造车公司不同，他们选择了换电作为整车设计的核心方向和补能手段——这是曾经被特斯拉尝试后放弃的一个选择。当时，他们也曾经积极参与换电行业标准编制。同样，这一次蔚来 ET9 的线控转向系统获得评审通过之前，蔚来作为参与单位之一参与了对 GB 17675-1999 的修订，在 2021 年 2 月颁布的修订后的 GB 17675-2021 中删除了 " 不得装用全动力转向机构 "（线控转向就属于全动力转向机构的一种）的规定，意味着法规层面允许方向盘和转向车轮之间不必须用机械结构连接。但蔚来对线控转向的研发比参与修订国标要更早。随着线控转向技术在蔚来 ET9 上实现量产，意味着蔚来是第一家完整经历了线控转向技术从研发到应用的中国汽车公司。英菲尼迪曾因线控转向大面积召回转向系统对汽车而言尤为重要，因为它决定了汽车的横向运动。传统的转向系统是机械系统，其工作原理是：驾驶员操纵方向盘，通过转向器拉杆将转向意图传递到转向车轮，从而实现转向运动。汽车转向系统经历了从机械液压助力转向系统向电液助力转向系统和电动助力转向系统（EPS）的演进，但在本质上它们都还属于机械部件的转向系统。1954 年，凯迪拉克首先把液压动力转向应用于汽车上。转系系统的进化，主要是优化转向系统的力传递特性，为转向控制供了助力，提升了汽车的操纵稳定性和平顺性。不过，由于机械结构的天然特性，这些系统都无法改变转向系统的角传递特性，很难实现自动驾驶所要求的主动控制。比如，目前所有演示自动泊车功能的车型，在连续动作的过程中都会伴随方向盘快速转动。因为机械机构中，方向盘和转动轮存在角传递特性，即方向盘的转动幅度决定转向轮的转动角度。线控转向系统则是取消了方向盘和转向车轮之间的机械连接部件，方向盘和转向轮之间不再存在物理连接，角传递特性和力传递特性都可以由软件定义。在线控转向系统中，驾驶人的操纵动作经传感器转化为电信号，信号经分析处理后，通过导线直接传递到执行部件。这一变化的好处是大幅度优化了角传递特性。比如，低速转向时转向比减小，掉头过弯不再需要方向盘转动至驾驶人手臂交叉的状态；高阶智能驾驶时，方向盘也不会频繁大幅转动。2013 年，英菲尼迪成为首个量产主动式线控转向系统（DAS，Direct Adaptive Steering）的品牌，并将这一系统应用在英菲尼迪 Q50 上。不过，英菲尼迪的主动式线控转向系统存在两个问题。其一是英菲尼迪在这一套系统里保留了转向柱，并需要三组电控单元才能完成信号传递、判断试驾员转向意图并控制车辆的全链路工作，会出现信息误差、延迟和可靠性的问题。其二是为了提高安全和可靠性，这一套系统在正常工作状态下，方向盘和转向器没有机械连接结构，完全依靠电信号；但当系统出现故障时，会借助离合器将线控转向系统变为传统的机械转向系统，这也是英菲尼迪保留了转向柱的原因。在大规模量产下，系统的可靠性无法保障，潜在的故障可能会导致转向助力减弱甚至消失，进而影响车辆的操控和安全性。最终，英菲尼迪 Q50 的线控转向版本在 2016 年被大规模召回，超过了 6 万辆。丰田旗下的 bZ4X 和雷克萨斯 RZ 也曾尝试使用线控转向技术，但并没有投入商用，仅限于车辆测试环节。在中国汽车公司中，长城汽车和比亚迪都曾经公布线控转向技术的进展和应用时间表，最终也没有了下文。首个实现线控转向技术量产的是特斯拉。特斯拉公司 CEO 伊隆 · 马斯克最早希望在 Model Y 上去掉方向盘，他坚持认为这款车型是专门作为没有方向盘的自动驾驶汽车推出的，但特斯拉的工程师们还是给 Model Y 安装了方向盘。在 Cybertruck 上，特斯拉应用了线控转向技术。马斯克认为，在配备了线控转向系统的特斯拉车辆中，自动驾驶仪启动时，方向盘不需要随着车辆转向发生转动。10 月 10 日，特斯拉推出的为 Robotaxi 车队准备的自动驾驶出租车 CyberCab 上，方向盘和制动踏板都被取消了。特斯拉和蔚来的不同根据马斯克公开透露的信息，特斯拉可能在 2021 年之前就已经在线控转向研发上进行投入。蔚来同样也很早关注到了线控转向技术。2019 年 9 月，蔚来公布了一份看起来非常糟糕的财报，营收只有 15 亿元，净亏损却高达 32.8 亿元。他们甚至取消了原定的业绩电话会议，加上账上现金流紧张，融资不畅，蔚来显得 " 岌岌可危 "。不过，当时李斌在财报发布后，和时任产品体验负责人李天舒一起飞到了位于美国圣何塞的蔚来北美总部。他们此行的目的和产品技术研发相关，其中最重要的一项就是评审线控转向技术。当时，蔚来北美的团队用一辆 ES8 改造了线控转向系统，方便进行技术验证，没有对原先的方向盘进行物理限位。李斌和李天舒上车后按照平时的驾驶习惯，转向时方向盘一把打过去，这辆 ES8 立刻发生了一个 180 度掉头。这个插曲，以及资金困难没有影响李斌对线控转向投入的决心。按照转向电机在数量、布置的位置以及控制方式等方面的差异，线控转向系统典型的布置方式有五种，分别是单电机前轮转向、双电机前轮转向、双电机独立前轮转向、后轮线控转向和四轮独立转向。特斯拉曾经在 X 上发布了一段视频，并简要解释了 Cybertruck 线控转向系统的工作原理：" 在低速行驶时，后轮的旋转方向与前轮相反，这可以在工地、停车场等地进行更紧密的操作。在高速行驶时，前后轮同步转动，这样就可以让你在车道间更平稳地行驶。"Youtube 知名博主 Brownlee 在驾驶 Cybertruck 原型车后表示，CyberTruck 采用线控转向和后轮转向技术后，方向盘最大转角幅度可以控制在 180 度以内，同时转向比也是可变的。蔚来公布的演示视频中，蔚来 ET9 在方向盘轻微转动的情况完成了车辆掉头的动作，并迅速恢复正常的转向比。蔚来的 "SkyRide · 天行智能底盘系统 " 集成了线控转向、后轮转向和全主动悬架，能够每秒进行 1000 次的扭矩调整和四轮独立控制，满足不同驾驶场景的需求。这种快速、弱体感的可变转向比是线控转向技术的共同特点。但两者在系统设计上略有不同，主要是因为 Cybertruck 和 ET9 定位于不同的市场和用户群体。正如李斌和李天舒那样，包括第一批在 Cybertruck 上体验的用户，都需要时间来适应这一技术，因为使用了线控转向系统的车辆，方向盘和反馈和驾驶手感和传统转向系统的车型都不一样。比如，第一批 Cybertruck 的体验用户都反馈这辆车的转向反馈比较怪异，转动阻尼和力矩跟传统车型不一样。马斯克对线控转向系统有一个很形象的比喻—— " 游戏手柄 "，就像我们在游戏机玩驾驶游戏那样，车辆的转向和游戏手柄的反馈在人的体感上并不一致。和特斯拉侧重系统的安全备份不同，蔚来 ET9 强调的是手感和舒适性。为了不太偏离驾驶手感，蔚来比较特斯拉的方案增加了两个扭矩传感器、1 个单绕组电机，还使用了双电机输入的蜗轮蜗杆减速系统。比起蔚来，特斯拉使用了更多的微控制器（比蔚来多 1 个）、线束更多采用隔离设计、车轮转向传感器数量也更多。在底层系统之上，明显的差异是转向角度。传统车型的方向盘设计单边转角为 270 度，特斯拉 Cybertruck 则为 180 度，蔚来 ET9 的是 240 度，更贴近传统车型的驾驶习惯。但两者在安全性的追求上是一致的。为了安全冗余，一向追求成本控制的特斯拉，也在 Cybertruck 的车架上安装了两个电机，互为备用。蔚来则是采用了 " 双重供电、双重通信、双重硬件和双重软件 " 的四 " 双 " 全冗余设计，它的转向驱动电机也是两个三相电机组成。豪华标配也有缺点特斯拉 Cybertruck 的最低售价为 60990 美元（约合人民币 45 万元），所有版本都支持线控转向。蔚来 ET9 的预售价格定为 80 万元。目前这两款明确量产了线控转向技术的车型，也确定了线控转向技术 " 豪华标配 " 的地位。除了技术、驾驶效率和安全性上的优点，线控转向系统还符合成本控制的要求，因为在取消机械机构之后，汽车的零部件数量减少，帮助汽车公司降低成本。同时，线控转向技术还是汽车实现无人驾驶的必须选择。但既然是 " 豪华标配 "，也意味着线控转向技术现在仍然只能是豪华车型的配置，因为它的技术难度很高，尤其是系统高度集成了先进的电子技术和传感器，研发和生产的难度都比较大，这也意味着生产成本高企；同时，它对于电子系统和电子元件的依赖度也非常高，在稳定性上挑战很大。对蔚来而言，换电技术已经把用户对新能源的焦虑降低，提供了效率堪比燃油车的补能体验。但在智能驾驶技术上，相比起小鹏、华为和理想，蔚来的光芒就稍显暗淡，如果线控转向技术能成为蔚来在自动驾驶上的突破口，也不枉费过去五年的持续投入。koa12jJid0DL9adK+CJ1DK2K393LKASDad
编辑:黄强辉
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受强冷空气影响，预计，10月2日14时至10月6日20时，中东部大部地区气温普遍下降8~12℃，内蒙古中东部、东北地区、陕西大部、山西南部、黄淮、江淮、湖南北部、江西北部、安徽南部、江苏南部、浙江北部等地降温12~16℃，其中，内蒙古中部、黑龙江东部、吉林东部、河南南部、湖北、安徽中北部等地部分地区降温幅度可达18℃以上。。
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9月30日，金华市婺城区在集中隔离点发现1例外省输入的初筛阳性感染者。9月27日乘坐K306列车自河南镇平站到金华火车南站。
按照本届世锦赛的赛制，中国女排所在D组的前4名将与E组前4名组成E组，小组赛战绩带入复赛。复赛将于10月4日陆续开打，小组赛交手过的球队不再碰面，每支球队再打4场比赛后，E组前4名入围8强。
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小组赛最后两场比赛对阵波多黎各和比利时队，教练组做足了困难准备。然而，整支球队已通过世界杯的比赛磨合到最佳状态，气势正盛，原本不敢掉以轻心的对手没能给中国女篮带来太大威胁。又是两场30分以上的大胜，球队以小组第2名的身份强势晋级淘汰赛。
通报称，请与上述人员在相同时间段、相关地点有过活动经历的居民朋友第一时间向属地乡镇、村（社区）、工作单位或莲池区防控办、疾控中心报告，暂不要外出，主动进行抗原检测，配合做好核酸检测及其他防控措施。
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通过这场比赛，此前顺风顺水的中国女排也发现了不少问题。在主力自由人王梦洁缺席、主力接应龚翔宇明显受到伤病困扰的情况下，球队的一传变得不稳定，二传与攻手的配合也不是特别默契，进攻点还是主要依靠李盈莹的个人能力。
半决赛战胜澳大利亚后，42岁的姚明开心得像个孩子，从场边一路小跑，到正在拍照的女篮队员身后求合影。网友说：很久没有看到“大姚”跑步了。
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此前，江苏省镇江市，安徽省合肥新站区、芜湖经开区、六安霍邱县，河南省南阳西峡县分别通报发现阳性感染者，均于9月26日乘坐K306次列车。多地发布紧急提醒，排查乘坐过相关时段K306/307次列车人员，要求立即报备。
9月27日21：46，到达合肥火车站，落地检后（核酸检测阴性），步行前往如家睿柏酒店（合肥火车站店）于22：26办理入住，23：06火车站旁沙县小吃就餐，23：12爱客超市购物后返回酒店。
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安徽霍邱县新冠肺炎疫情防控应急综合指挥部通报，9月28日凌晨，霍邱县1名从外地返回人员核酸检测结果为阳性。该人员于9月25日从拉萨经西宁、兰州抵达六安市，先后乘坐Z22次（13车05号下铺）、乘坐Z312次（15车015号）、9月26日20时50分乘坐K306次（11车06号中铺）列车。9月27日20时43分抵达六安市火车站后即实施全程闭环转运至霍邱县健康驿站进行集中医学观察，在霍邱县无活动轨迹。
9月24日6：46乘坐G1284次列车（04车厢）从沈阳站出发来保，12：49到达保定站，在车站进行落地双检（阴性），后乘学校大巴到达河北大学（七一路校区），之后未外出。
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预计，6日至7日早晨，最低气温0℃线将位于华北北部、东北地区中部一带，最低气温10℃线将位于四川东北部、湖北北部、河南南部、山东南部一带。长江流域及其以北地区将有4~6级风，高海拔地区及江河湖面阵风可达7~8级。我国北部和东部海域将先后有7~8级大风，阵风9~10级。
据媒体报道，作为女篮教练团队中唯一的女性教练，郑薇既是严师，也是女篮姑娘眼中的“知心大姐”。身为女篮姑娘们的前辈，郑薇很理解队员们面临的压力和挑战。
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10月1日，澳大利亚悉尼，中国女篮在2022年女篮世界杯决赛中不敌卫冕冠军美国队，屈居亚军。纵观本届世界杯的表现，中国女篮8场比赛6胜2负，只在小组赛、决赛不敌美国队，已然跻身世界女子篮坛一线强队之列。
华春莹写道，“2022年10月1日当天，为了观看国庆升旗仪式，许多中国人凌晨就开始在天安门广场排队等候”，这是“对祖国纯粹的爱。”
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9月28日9：52，自如家睿柏酒店（合肥火车站店）步行至地铁1号线合肥火车站地铁站，10：01乘坐地铁1号线于10：44至包河区万达城站下车使用车站卫生间，10：51再次乘坐地铁1号线折返至云谷路站，于11：05自云谷路站出站，步行至塞纳河畔酒店（庐州大道店），于11：10办理入住，期间于12：09在酒店附近罗森便利店购物，12：19返回酒店，至15：03隔离管控未再外出。
9月29日凌晨，合肥包河区在集中隔离点省外来肥密接人员核酸筛查中发现，许某某（男，23岁）核酸检测初筛结果异常，立即转运至定点医院落实隔离医学观察。经市疾控中心复核确认阳性。