维多利亚的蜜桃维多利亚的蜜桃机器人也会系鞋带了！斯坦福团队用模仿学习赋予机器人新技能_ZAKER新闻
维多利亚的蜜桃机器人也会系鞋带了！斯坦福团队用模仿学习赋予机器人新技能_ZAKER新闻
习近平主席强调：“在人权问题上不存在十全十美的‘理想国’，不需要对别国颐指气使的‘教师爷’，更不能把人权问题政治化、工具化，搞双重标准，以人权为借口干涉别国内政。”文明只有姹紫嫣红之别，绝无高低优劣之分。不同国家、文明和族群之间应平等交流，相互借鉴，取长补短，共同进步。约旦作家萨米尔・艾哈迈德说，中国积极倡导构建人类命运共同体，必将促进不同文明的交流互鉴，推进全球人权治理体系有序健康地发展。
斯坦福年初刚教完机器人炒菜，现在又教机器人系鞋带！他们还发布了全球首个机器人自主系鞋带演示视频：与之前的炒菜版 1.0 相比，这个版本的它可以执行更加轻巧、复杂的任务。评论区的网友也是一片夸夸：网友一：小手怪巧的，我系鞋带都没他系的好！网友二：OMG！是个好东西！量产！网友三：可爱捏！它甚至会打蝴蝶结！小手怪巧的除了系鞋带，视频中的 Aloha 2 机器人还会挂衣服、拧齿轮、收拾厨房，甚至是给 " 同事 " 换不同用途的配件。咱们一起来看一下它的表现 ~先是挂衣服。演示视频中，Aloha 2 先是乖乖的把衣服摆好，然后一气呵成地就把衣服套在了衣架上（它甚至知道抵一下防止衣服掉落）。数据库中的没有的衣服类型也可以挂。在拧齿轮的测试中，它的表现也不错。成功地把三个塑料齿轮插进了一个带摩擦力的插座，完美咬合。" 收拾厨房 "的环节：Aloha 2 乖乖地把桌面散落的餐具规整到一起，摆放整齐。到了给 " 同事 " 换配件的时候，也是一气呵成。先摘下旧的，再拿起新的对准后安上！怎么学会的为了训练 Aloha 2 机器人，研究团队使用扩散策略进行大规模训练，共在5 个任务中收集2.6 万个示范数据。值得一提的是，他们的训练仅仅是基于模仿学习的方法，并不涉及强化学习。而 Aloha 2 机器人的神经网络架构则是参考了 ACT 模型，没有用到条件 VAE 编码器（变分自动编码器）。他们具体是这么做的：研究人员给嵌入加了个位置嵌入，然后喂了一个 8500 万的 Transformer 编码器，之后用双向注意力进行解码，就得到了观察结果的潜在嵌入。这些潜在的东西再传给一个 5500 万参数且带双向注意力的 Transformer 编码器。解码器的输入是个 50x14 的张量，就是一个带位置信息的噪声动作块。这些嵌入跟观察编码器的潜在嵌入和时间步（用独热向量表示）进行交叉注意力。解码器最后输出一个 50x512 的维度，然后用线性层映射成 50x14，这就是对接下来 50 个动作的预测噪声。基础模型总共有 2.17 亿个可学习的参数。小模型的话，研究人员用 1700 万的编码器和 3700 万的解码器，总共 1.5 亿参数。训练时，研究人员基于 JAX 框架，在 64 个 TPUv5e 上并行训练，批量大小 256，总共进行了 200 万步的训练。并且使用带权重衰减的 Adam 优化器，权重衰减是 0.001，线性学习率预热 5000 步，之后保持恒定速率为1e-4最终结果如下：研究人员对最终的结果很满意，发文感叹：实验的总体成功率很高！模仿学习可能是实现 99% 成功率的有效途径！One more thingAloha 2 的研究团队主要由 DeepMind 和斯坦福研究小组组成。Aloha 2 是对原始 Aloha 系统的增强版本，为了更加支持双手的远程操作。与之前的版本相比 Aloha 2 在硬件方面进行了多项改进，使其能够执行更复杂和细致的操作任务，目前研究团队已经开源了 Aloha 2 的所有硬件设计，并提供详细的教程和模拟模型，以便于研究人员和开发者进行大规模的双手操作研究。论文地址：https://openreview.net/pdf?id=gvdXE7ikHI项目地址：https://aloha-unleashed.github.io/koa12jJid0DL9adK+CJ1DK2K393LKASDad
编辑:张国柱
TOP1热点：人体哪个器官或者部位最委屈
此外，各地发展改革部门还将加大稳就业工作力度，发挥好最低工资、工资集体协商、工资指导线等机制作用，强化重点群体支持帮扶，增加低收入者收入，积极探索促进居民增收有效路径。。
TOP2热点：四川甘孜州康定市发生地震
新华社北京6月16日电
TOP3热点：如何评价韩国棋院将柯洁判负幼儿小女孩儿
张伯礼介绍，为提升中药材质量，国家中药材标准化与质量评估创新联盟于2021年在南京溧水成立，联盟提出了优质药材“三无一全”的概念，即无硫磺加工、无黄曲霉毒素超标、无公害，全过程质量可溯源的标准。
第79分钟，武磊晃过对手门将后单刀破门，国足4:0缅甸。最终，这一比分保持到全场结束。
TOP4热点：《哪吒2》票房突破20亿只之资致梓纸知翻译
在国内另一座新建专业足球场——大连梭鱼湾足球场，国足迎来与缅甸队的国际友谊赛。
此外，各地发展改革部门还将加大稳就业工作力度，发挥好最低工资、工资集体协商、工资指导线等机制作用，强化重点群体支持帮扶，增加低收入者收入，积极探索促进居民增收有效路径。
TOP5热点：四川甘孜州康定市发生地震美国水蜜桃成熟时
深耕电力行业20多年的三峡欧洲公司资产管理经理阿列杭德罗・卡尔德龙告诉记者，清洁能源产业技术日新月异，目前已实现高度数字化管理。“西班牙企业早在建设阶段，就选择了中国光伏板和智能逆变器，中国产品技术含量高、寿命长、质保周期也长。”
从林学院毕业被分配到这个高原小城没几年的谭明生，投入到了这场“战役”中。
TOP6热点：知乎蛇年活动抖漫
40多年来，广州创下多个全国“第一”，并为全国范围改革开放提供了有益的经验。
皮疹经历从斑疹、丘疹、疱疹、脓疱疹到结痂几个阶段的变化。疱疹和脓疱疹多为球形，直径0.5~1厘米，质地较硬，可伴明显痒感和疼痛。
TOP7热点：初五迎财神抖漫
深耕电力行业20多年的三峡欧洲公司资产管理经理阿列杭德罗・卡尔德龙告诉记者，清洁能源产业技术日新月异，目前已实现高度数字化管理。“西班牙企业早在建设阶段，就选择了中国光伏板和智能逆变器，中国产品技术含量高、寿命长、质保周期也长。”
TOP8热点：初五迎财神困了睡觉判几年
黄璐琦建议，推进中医药传承创新发展，一是要遵循政策规定，守正创新，提升学术水平。遵循中医药发展规律和特点，坚持中医药理论基础，充分利用现代科技成果，促进各学科交叉融合，不断提升中医药学术水平和创新能力，促进中医药医疗保健科技产业对外合作的发展。二是要充分利用互联网+优势，推动中医药海外传播，利用信息技术推动中医药对外传播新产品新平台建设，同时加强海外传播工作，深化国际社会对中医药文化的认识和理解。三是进一步加强传统医学领域的交流合作，为促进文明互建和民心相通贡献力量。
TOP9热点：春节档总预售票房破 5 亿妍妍music
本场比赛后，国足将在6月20日晚继续进行热身赛，对手是巴勒斯坦队。
本场比赛后，国足将在6月20日晚继续进行热身赛，对手是巴勒斯坦队。
TOP10热点：成功发射千帆极轨06组卫星肚兜h
甲公司称其与老赵的劳务关系已于2021年11月20日终止，且乙公司直接聘用老赵的事实被隐瞒。老赵的死亡原因是脑出血导致的呼吸循环系统衰竭，且家属不同意抢救，甲公司对老赵的死亡不存在过错，不同意上述诉请。乙公司称老赵系因正常老年疾病死亡，且甲乙公司的劳务合同已于2021年11月20日终止，不应当承担赔偿责任。